PERANCANGAN KONTROLER PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE ROBOT SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO NANO

Abstract

Perkantoran, industry, atau mall yang luas membutuhkan pengawasan ataupun konektivitas yang cepat dan efisien antar unit-unit. Sehingga muncul gagasan untuk membuat alat transportasi yang mudah di kendalikan yang dapat membantu kegiatan tersebut. Pada awalnya Segway adalah robot yang mengutamakan keseimbangan tetapi saat ini di kembangkan menjadi alat trasportasi yang membantu manusia sehari-hari. Dalam perancangan Segway mengunakan metode proportional integral derivative (PID) yang ditanamkan dalam sebuah mikrokontroler Arduino Nano. Sensor gyroaccelero digunakan untuk menjaga keseimbangan robot agar dapat dinaiki untuk keperluan pengawasan dan konektivitas antar unit. Parameter nilai yang dihasilkan Kp=20, nilai Ki = 0,1 dan  nilai Kd = 0,2 mampu mengendalikan keseimbangan robot Segway sehingga dapat berjalan sesuai dengan pergerakan sensor pada bidang yang datar.

Kata Kunci: PID, Segway, Arduino Nano, Robot